La ville est née, il y a près de 3000 ans, sur les hauteurs de la Granède, avant de descendre, vers le IIe ou le Ie siècle av. J.-C., sur la rive gauche du Tarn dans la plaine alluviale du confluent qui va lui donner son nom gaulois : Condatomagus (condato = confluent, magos = marché). La cité devient un centre important de fabrication de céramique qui était exportée dans tout l'Empire romain. Et puis, vers le milieu du IIe siècle, le commerce s'effondre à cause de la concurrence de nouveaux centres de production et Condatomagos périclite. Avec les invasions barbares des IVe - Ve siècle, la ville s’installe définitivement sur l’autre rive du Tarn, à l’intérieur d’une boucle de la rivière. Elle changera de nom à cette occasion pour devenir Aemilius (Émile), qui deviendra Amilhau, puis Milhau en Rouergat ou Millau en Français.

Place du Maréchal Foch
C'est la partie la plus pittoresque du vieux Millau, avec ses couverts aux arcades (12e - 16e s.) soutenues par des colonnes cylindriques . Entre la 2e et 3e colonne en venant du nord on voit une pierre rectangulaire reste de l'ancien pilori.
L'église N.-D.-de-L'Espinasse possédait autrefois une épine de la sainte couronne, d'où son nom.

Beffroi

Dans la rue Droite, une des plus commerçantes de la ville, se trouve une tour gothique qui est un reste de l'ancien hôtel de ville. La tour carrée (12e s.) servit de prison.
En face, une place résolument contemporaine immortalise la cantatrice Emma Calvé. De là, jolie vue sur le beffroi.

Sur le boulevard de l'Ayrolle, curieux lavoir du 18e s. surmonté d'un joli toît.

Le passage du Pozous est une ancienne porte fortifiée de la vieille ville.    La halle est aussi résolument contemporaine.

Entre les deux ponts, sur les berges du Tarn, jolies vues sur la ville et le magistral viaduc de Millau.
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